Το θέατρο Νο αναπτύχθηκε μαζί με το κιόγκεν και εμφανίστηκε τον 14ο αιώνα. Έχει τις ρίζες του στο θρησκευτικό τελετουργικό,αλλά εξελίχθηκε μέσα από αριστοκρατικές και λαϊκές μορφές τέχνης.
Η μορφή που διατηρείται μέχρι σήμερα, δόθηκε στο Νο, κατά την περίοδο Μουρομάτσι (1336-1573), από τον Κανάμι Κιγιοτσούγκου και τον γιο του Ζεάμι Μοτοκίγιο, όταν και χορηγούνταν από τους σογκούν Ασικάγκα. Παραστάσεις συνεχίζονταν κατά τους επόμενους αιώνες, αλλά νέα έργα σταμάτησαν να δημιουργούνται μετά τον 16ο αιώνα.
Στις αρχές του 17ου αιώνα αποκλείστηκαν για λόγους δημόσιας ηθικής οι γυναίκες ηθοποιοί, από το Νο, αλλά και το καμπούκι. Κατά την περίοδο 1868-1912, παρόλο που το Νο έχασε την κρατική χορήγηση, αναγνωριζόταν ως ένα από τα τρία είδη εθνικού θεάτρου της Ιαπωνίας.
Σήμερα, υπάρχουν περίπου 1500 επαγγελματίες ηθοποιοί θεάτρου Νο, ενώ το σύγχρονο ρεπερτόριο περιλαμβάνει 250 έργα.
