Ο Φο γεννήθηκε στο Λεγκιούνο-Σαντζιάνο, στην επαρχία του Βαρέζε, κοντά στην ανατολική πλευρά της Λάγκο Ματζιόρε. Ο πατέρας του Φελίτσε ήταν διευθυντής των ιταλικών σιδηροδρόμων και η οικογένεια άλλαζε συχνά κατοικία λόγω των μεταθέσεων του. Ο Φελίτσε ήταν επίσης ερασιτέχνης ηθοποιός και σοσιαλιστής. Ο Ντάριο έμαθε την τέχνη της διήγησης απ' την γιαγιά του και από Λομβαρδούς ψαράδες και φυσητές γυαλιού.
Το 1940, μετακόμισε στο Μιλάνο για να σπουδάσει αρχιτεκτονική στη Brera Art Academy, αλλά ο Β' Παγκόσμιος Πόλεμος τού χάλασε τα σχέδια. Η οικογένειά του πήρε μέρος στην αντιφασιστικό αγώνα και λέγεται πως βοηθούσε τον πατέρα του να φυγαδεύει πρόσφυγες και στρατιώτες των Συμμάχων στην Ελβετία. Κοντά στο τέλος του πολέμου, ο Φο στρατολογήθηκε στο στρατό της Δημοκρατίας του Σαλό, αλλά δραπέτευσε και κατάφερε να κρυφτεί για το υπόλοιπο του πολέμου.
Μετά τον πόλεμο, συνέχισε τις σπουδές αρχιτεκτονικής στο Μιλάνο. Εκεί αναμείχθηκε με τα λεγόμενα μικρά θέατρα {teatri piccoli), στα οποία άρχισε να παρουσιάζει τους αυτοσχέδιους μονολόγους του. Το 1950 άρχισε να εργάζεται στο θέατρο του Φράνκο Παρέντι, και σταδιακά εγκατέλειψε την εργασία του ως βοηθός αρχιτέκτονα.
Πώς ήταν ο Ντάριο Φο ως παιδί; «Ενας κατεργάρης, φυσικά. Πάντα έτοιμος να παραβώ τους κανόνες, να επινοήσω από την αρχή την πραγματικότητα... Η μεγάλη τύχη που εύχομαι σε κάθε παιδί είναι να έχει μια θαυμάσια οικογένεια. Οπως η δική μου. Οπου τα χρήματα δεν περίσσευαν μεν, αλλά η τρυφερότητα, η καλή διάθεση, η φιλοξενία, ναι».
Το 1951 ο Φο συναντάει τη Φράνκα Ράμε, γόνο θεατρικής οικογένειας, όταν δούλευαν μαζί στην παραγωγή της επιθεώρησης Εφτά ημέρες στο Μιλάνο. Μετά από λίγο καιρό, αρραβωνιάστηκαν. Τον ίδιο χρόνο προσκλήθηκε να παρουσιάσει τη ραδιοφωνική εκπομπή Κοκορίκο στη RAI, το εθνικό ραδιόφωνο της Ιταλίας. Έκανε 18 σατιρικούς μονολόγους όπου μετέτρεπε βιβλικές ιστορίες σε πολιτική σάτιρα. Οι αρχές, σκανδαλισμένες, ακύρωσαν την εκπομπή.
Το 1953 γράφει και σκηνοθετεί το σατιρικό έργο Δάχτυλο στο μάτι (Il dito nell'occhio). Μετά από αρχική επιτυχία, η κυβέρνηση και η εκκλησία αντιδρούν και εν συνεχεία η θεατρική ομάδα με δυσκολία έβρισκε θέατρο όπου μπορούσε να παίξει. Παρ' όλα αυτά, το έργο έτυχε θερμής υποδοχής απ' το κοινό.
Η Φράνκα Ράμε και ο Ντάριο Φο παντρεύτηκαν στις 24 Ιουνίου 1954. Ο Φο δούλευε στο Μικρό Θέατρο (Piccolo Teatro) στο Μιλάνο και παρόλο που η σάτιρά του υπέφερε όλο και πιο πολύ απ' τη λογοκρισία, συνέχιζε να παραμένει δημοφιλής.
Το 1955 ο Φο και η Ράμε δούλεψαν σε κινηματογραφικές παραγωγές στη Ρώμη. Ο Φο έγινε σεναριογράφος και δούλεψε σε πολλές παραγωγές, συμπεριλαμβανομένων και μερικών του Ντίνο ντε Λαουρέντις. Ο γιος τους Τζάκοπο, γεννήθηκε στις 31 Μαρτίου του ίδιου έτους. Η Ράμε δούλευε στο Τέατρο Στάμπιλε στο Μπολτσάνο. Το 1956 ο Φο κι η Ράμε έπαιξαν μαζί στην ταινία του Κάρλο Λιτσάνι, Ο περίεργος (Lo svitato). Κι άλλες ταινίες ακολούθησαν.
Το 1959 γυρίζουν στο Μιλάνο και ιδρύουν τη θεατρική ομάδα Ντάριο Φο—Φράνκα Ράμε. Ο Φο έγραφε σενάρια, έπαιζε, σκηνοθετούσε, και σχεδίαζε τα κουστούμια και τα σκηνικά. Η Ράμε ανάλαβε τις διοικητικές δουλειές. Η ομάδα έκανε πρεμιέρα στο Μικρό Θέατρο και μετά άρχισε, για πρώτη φορά, τις ετήσιες τουρνέ της σ' ολόκληρη την Ιταλία.
Το 1960 κερδίζουν την εθνική αναγνώριση με το Οι Αρχάγγελοι δεν Παίζουν Φλίπερ στο θέατρο Οντεόν του Μιλάνο. Κι άλλες επιτυχίες ακολουθούν. Το 1961 τα θεατρικά έργα του αρχίζουν να παίζονται σε Σουηδία και Πολωνία.
Το 1962 γράφει και σκηνοθετεί την εκπομπή Καντσονίσιμα στη RAI. Ο Φο χρησιμοποιεί το σόου για να περιγράψει τη ζωή των απλών ανθρώπων και γρήγορα γίνεται επιτυχία. Ένα επεισόδιο για ένα δημοσιογράφο που σκοτώθηκε απ' τη Μαφία ενόχλησε τους πολιτικούς που είχε ως συνέπεια ο Φο και η Ράμε να λάβουν απειλές κατά της ζωής τους και να μπουν κάτω από αστυνομική προστασία. Φεύγουν απ' την εκπομπή όταν η RAI αρχίζει να λογοκρίνει το πρόγραμμα. Η ιταλική ένωση ηθοποιών καλεί τα μέλη της να αρνηθούν να τους αντικαταστήσουν. Απαγορεύεται η εμφάνισή τους στη RAI για τα επόμενα 15 χρόνια. Συνεχίζουν να παίζουν στο Οντεόν.
Το 1962 το έργο τους για τον Χριστόφορο Κολόμβο ενοχλεί ακροδεξιές ομάδες και προκαλεί βίαιες επιθέσεις. Το ιταλικό κομμουνιστικό κόμμα τούς προμηθεύει σωματοφύλακες.
Το La Signora e da buttare (1967) είχε σχόλια για τον πόλεμο του Βιετνάμ, τον Λη Χάρβεϊ Όσβαλντ και τη δολοφονία του Κένεντι. Η κυβέρνηση των ΗΠΑ το θεώρησε ασέβεια προς τον πρόεδρο Τζόνσον, και ο Φο δεν μπορούσε να βγάλει αμερικανική βίζα για πολλά χρόνια μετά.
Ο Φο έγινε διεθνώς διάσημος όταν το έργο του Οι Αρχάγγελοι δεν Παίζουν Φλίπερ παίχτηκε στο Ζάγκρεμπ (τότε στη Γιουγκοσλαβία).
Το 1968 ο Φο και η Ράμε ιδρύουν την θεατρική κολλεκτίβα Νέα Σκηνή (Associazione Nuova Scena) με κινούμενες σκηνές θεάτρου. Στο Μιλάνο μετέτρεψαν ένα εγκαταλελειμμένο εργοστάσιο σε θέατρο. . Απευθύνθηκαν στο ΚΚΙ για βοήθεια και πρόσβαση σε δημοτικά κέντρα και εργατικές ενώσεις. Τον Οκτώβριο του 1968 έκαναν περιοδεία με το τελευταίο έργο του Φο Grande pantomime con bandiere e pupazzi piccolo I medi ( Μεγάλη Παντομίμα με Σημαίες και Μικρές και Μεσαίες Μαριονέτες), αρχίζοντας από την Τσεζένα. Το έργο, που διαθέτει μάσκες αντί για χαρακτήρες – που αντιπροσωπεύουν το Κεφάλαιο, τη Βιομηχανική Συνομοσπονδία, τη Μεγαλοοικονομία, την Εκκλησία, το Λαό, Επαναστάτες και Αγρότες – ανάμεσά τους μια γιγαντιαία μαριονέτα, που αντιπροσωπεύει το φασισμό, που γεννά τους εκπροσώπους της Εκκλησίας, της μοναρχίας του Στρατού και της Βιομηχανίας.
Ο Ντάριο Φο αφαίρεσε τα δικαιώματα που απαιτούνταν για να παιχτούν τα έργα του στην Τσεχοσλοβακία μετά την συντριβή της Άνοιξης της Πράγας από δυνάμεις της συνθήκης της Βαρσοβίας σαν διαμαρτυρία, και αρνήθηκε να δεχτεί τη λογοκρισία που απαιτούσαν οι Σοβιετικοί λογοκριτές. Οι παραγωγές έργων του στο Ανατολικό μπλοκ σταμάτησαν.
Το 1969 παρουσίασε για πρώτη φορά το Μίστερο Μπούφο, ένα θεατρικό έργο μονολόγων βασισμένο στη μείξη μεσαιωνικών έργων και τοπικών προβλημάτων. Είχε επιτυχία και έκανε 5.000 παραστάσεις ακόμα και σε γήπεδα. Ο Μίστερο Μπούφο επηρέασε πολλούς νέους ηθοποιούς και συγγραφείς: μπορεί να θεωρηθεί σαν η ιδρυτική στιγμή αυτού που οι Ιταλοί αποκαλούν αφηγηματικό θέατρο teatro di narrazione, ένα είδος θεάτρου στο οποίο δεν υπάρχουν ηθοποιοί που παίζουν ένα δραματικό ρόλο, ένα θέατρο παρόμοιο με το λαϊκό παραμύθι. Οι πιο διάσημοι Ιταλοί παραμυθάδες είναι οι Μάρκο Παολίνι, Λάουρα Κουρίνο, Ασάνιο Σελεστίνι, Ντάβιντε Ένια και Αντρέα Κοζεντίνο.
Το 1980 ο Φο και η οικογένεια του βρίσκουν ένα νέο καταφύγιο, το Ελεύθερο Πανεπιστήμιο του Αλκατράζ (Libera Universita di Alcatraz), στους λόφους κοντά στο Γκούμπιο και την Περούτζια. Αγόρασαν την κοιλάδα κομμάτι-κομμάτι. Το "καταφύγιο", επί του παρόντος, το διαχειρίζεται ο Τζάκοπο Φο.
Το 1981 το America Repertory Theater του Κέιμπριτζ προσκάλεσε τον Φο να πάρει μέρος στο Φεστιβάλ Ιταλικού Θεάτρου στη Νέα Υόρκη. Το υπουργείο εξωτερικών των ΗΠΑ αρχικά αρνήθηκε να του παραχωρήσει βίζα αλλά αργότερα, το 1984, συμφώνησε να του δώσει μία για 6 μέρες μετά από διαμαρτυρίες Αμερικανών συγγραφέων. Το 1985 τους παραχωρήθηκε ακόμη μία και έπαιξαν στο πανεπιστήμιο του Χάρβαρντ, στο θέατρο του πανεπιστημίου του Νιού Χέιβεν, στο Κέντρο του Κένεντι στην Ουάσινγκτον, στο Θέατρο των Εθνών στη Βαλτιμόρη και στο θέατρο Τζόυς της Νέας Υόρκης.
Το 1989 έγραψε Γράμμα απ' την Κίνα (Lettera dalla Cina) σε διαμαρτυρία για τη σφαγή στην πλατεία Τιενανμέν. Τον ίδιο χρόνο ήταν ο πρώτος Ιταλός που σκηνοθέτησε στην Κομεντί Φρανσέζ (Comedie Francaise).
Το 1981 πήρε το βραβείο Σόννινγκ απ' το πανεπιστήμιο της Κοπεγχάγης, το 1985 το βραβείο Premio Eduardo, το 1986 το βραβείο Όμπι στην Νέα Υόρκη και το 1987 το βραβείο Agro Dolce. Στις 9 Οκτωβρίου του 1997 τού απενεμήθη το βραβείο Νόμπελ λογοτεχνίας.
Στις 17 Ιουλίου του 1995, ο Φο έπαθε ένα εγκεφαλικό επεισόδιο και έχασε σχεδόν όλη την όρασή του. Η Ράμε τον αντικατέστησε στις παραγωγές για ένα διάστημα. Ο Φο ανένηψε σε ένα χρόνο.
Στα έργα του έχει ασκήσει κριτική, μεταξύ των άλλων, στην πολιτική της Καθολικής εκκλησίας για τις αμβλώσεις, τις πολιτικές δολοφονίες, το οργανωμένο έγκλημα, την πολιτική διαφθορά και το Μεσανατολικό. Τα έργα του συχνά βασίζονται στον αυτοσχεδιασμό, στο ύφος της commedia dell'arte. Τα έργα του έχουν μεταφραστεί σε 30 γλώσσες.
Το 2006, ο Φο έκανε μια αποτυχημένη προσπάθεια να εκλεγεί δήμαρχος του Μιλάνο, την πιο σημαντική, οικονομικά πόλη της Ιταλίας. Ο Φο, που πήρε πάνω απ' το 20% των ψήφων, υποστηριζόταν από την Κομμουνιστική Επανίδρυση.
